הרמב"ם כותב ארבע מאפיינים לירא שמים, ארבע סימנים שבהם מזהים יראת שמים. הראשון: שהאדם שם את יראת ה' ומוראו תמיד מול עיניו, זאת אומרת שהאדם הירא שמים מכניע את עצמו ושאיפותיו - לרצון השם יתברך. הוא מבטל את הרצונות שלו אל הרצונות של הקב"ה, כאילו אין לו רצונות. כשמתעורר לאדם רצון שלא כרצונו יתברך והוא חלילה הולך אחרי הרצון הזה, ומתעלם מרצון הבורא יתברך, הרי הוא במידה מסוימת כעובד עבודה זרה. "אני קובע" ולא חלילה הוא יתברך קובע. וכמו שרמזו בפסוק "וכי תזבחו זבח שלמים לה' לרצונכם תזבחו", זבחו את רצונכם למען רצונו יתברך. כמו שמתחיל השולחן ערוך: "שויתי ה' לנגדי תמיד הוא מעלה גדולה במעלות הצדיקים והחסידים" אין דבר גדול מזה, שאדם משוה את הקב"ה נגד עיניו - לעולם לא ימוט. מי שהולך בדרך זו לא יפול. ירא שמים יש עליו שמירה מלמעלה, אשרי איש ירא את ד'... לא ימוט.

סימן שני אומר הרמב"ם, אדם עושה מצוות ומעשים טובים לשם שמים, לא מספר לאנשים עשיתי ועשיתי, נתתי צדקה והרבתי חסדים. כתוב בספרים שמי שמפרסם מעשיו לא רק שמפסיד שכרו אלא גם נענש בזה, כי לא עשה לכבוד ד' יתברך אלא כדי לקבל כבוד. ורמזו: יושב בסתר - עליון. מי שעושה מעשיו בסתר  וצנעה ולא יחפוץ כבוד על מעשיו המפוארים, הוא עליון יהיה ונישא. מתן בסתר יכפה אף, אין מעלה של צדקה כמו שהיא בסתר. ואמרה הגמ' שכשנותן צדקה באופן שהנותן לא יודע למי נותן, והמקבל לא יודע ממי מקבל, זו הדרגה הגבוהה ביותר.
סימן שלישי היא אדם שאינו פוחד מאנשים. אדם ירא שמים מקיים מה שכתוב "לא תגורו מפני איש". משל לאדם העומד מול אריה, והנה באה דבורה, האם יפחד ממנה? הפחד מהאריה מבטל כל הפחדים. מי שפוחד מבורא העולם מבטל ממנו כל הפחדים האחרים. ולכן אדם כזה אינו מחניף לאף אחד, הוא רואה אדם עשיר, בעל נכסים, מכובד, ועובר עבירה חס וחלילה, הוא מוחה בו. הוא לא פוחד ממנו. כי כשאדם עושה עבירה, מי שהוא ירא שמים צריך למחות בו, לקנא לכבוד שמים, ולא לחוש מי הוא ומה הוא.

הסימן הרביעי הוא, כשמדקדק במצוות קלה כחמורה. אינו מחשב זה מצוה גדולה וזה עבירה קטנה, אם הוא ירא שמים אינו מסתכל על חומר העבירה אלא על מי שציוה עליה. כמו שאם אליהו הנביא יצוה אותו, ירוץ לעשות רצונו, יהיה מה שיבקש - רץ ומתלהב. אינו מביט אל הפעולה וצורכה אלא על מי שציוה עליה. רק תבקש... אם מלך מלכי המלכים הקב"ה בעצמו וכבודו מצוה אותו, חלילה יזלזל במצוה או עבירה, יאמר זו עבירה קלה?! חלילה וחס. יראת שמים היא להיות נקי וזך מכל עוון וחטא חלילה.
רבינו בחיי אומר, "יראה" נקראת יראה על שם שמאירה את הנשמה של האדם , כי עי"ז שיש לו יראת שמים אינו חוטא ואינו עושה עבירות, ונשמתו נשארת טהורה זכה ומאירה כמו שהיתה. והרי "מי יודע אור מחצב הנשמות כמה הוא נפלא ועצום" (אור החיים) והרי נשמתו של האדם היא אור עליון נפלא.
משה רבינו ירד מלדבר עם הקב"ה "וייראו מגשת אליו", פחדו לגשת למשה שפניו היו מאירים ביותר. ולמה, מה עשה בשמים? למד תורה עם הקב"ה, והנשמה שלו מאירה עד שאי אפשר להסתכל בפניו המאירה באור הנשמה.

וכתוב, יראת ד' טהורה עומדת לעד, מי שיראתו טהורה, הוא מדקדק על קלה כבחמורה, בלא החשבונות הרבים לא מעדיף מצוה חמורה על הקלה, אינו מזלזל במצוה קלה ומקיים רצון ד' בשלמות הנפש ובטהרת הלב, הוא זוכה שאינו נופל ויראתו עומדת לעד. כי מימיני בל ימוט.
בעל העיקרים מייסד עיקר גדול: גם אם אדם בקי בכל חדרי תורה, ויעשה מצוות ומעשים אדירים, אם אין לו יראת שמים אינו נחשב אדם. כמו שאמר שלמה המלך ע"ה בחכמתו "סוף דבר הכל נשמע את האלקים ירא ואת מצוותיו שמור כי זה כל האדם". פירוש, אין "אדם" חשוב אדם עד שיהיה לו יראת שמים. אם אין לו יראת שמים הרי הוא כחיה משאר חיות המתהלכות בזה העולם.