מצות עשה להניח תפילין של יד ותפילין של ראש, ונכתב כמה פעמים בתורה, ודעת כמה מרבותינו הראשונים שאדם שמניח תפילין של יד ותפילין של ראש מקיים שני מצות , אולם כמה מרבותינו הראשונים האחרים סוברים שתפילין של יד ותפילין של ראש נחשבים למצוה אחת.
חז"ל הפליגו בגודל שכרו של מי שמניח תפילין, בגמרא במנחות (דף מד' עמוד א') אמר ריש לקיש כל המניח תפילין מאריך ימים, וכתוב בשימוש רבא שכל שמניח תפילין ומתעטף בציצית וקורא קריאת שמע ומתפלל מובטח לו שהוא בן העולם הבא, ואמר אביי שהוא ערב שאין אור של גהינום שולטת בו, ואמר רב פפא ערב אני בו שכל עוונותיו נמחלין.
ומאידך חז"ל הפליגו במעלת עונש של מי שאינו מניח תפילין, ואמרו שהוא בכלל פושעי ישראל שעונשם גדול מנשוא, ונחלקו הראשונים לגבי איזה אדם נאמר, יש אומרים שדווקא אם לא הניח אדם תפילין מעולם עליו נאמר שהוא בכלל פושעי ישראל, אבל אם מניח תפילין לפרקים אף על פי שעוונו גדול שהרי מי שאינו מניח תפילין בכל יום מבטל מצות עשה מהתורה, מכל מקום אינו בכלל פושעי ישראל כיוון שהניח פעם אחת בחייו, אולם יש ראשונים שסבורים שאפילו אם אינו מניח בכל יום אלא לפרקים עדין בכלל פושעי ישראל כיוון שלא מניח בכל יום, ויש בזה עוד אריכות דברים.

1. יקדים קודם להתעטף בציצית ורק אחר כך יניח תפילין, מפני שמצות ציצית תדירה יותר מתפילין שכן נוהגת גם בשבתות וימים טובים מה שאין כן תפילין, וגם שתפילין היא מצוה יותר חשובה מפני שהיא חובה על האדם ולכן כלל בידינו שמעלין בקודש, ולכן יתעטף בטלית קודם ואחר כך יניח תפילין.
אם אין לו טלית לפניו ויש לו רק תפילין וחושש שעד שיקבל את הטלית יעבור זמן קריאת שמע ותפילה, לא ימתין לטלית אלא יניח את התפילין ויתפלל ומתי שיביאו לו טלית יתעטף בה, ואם יודע שיביאו לו טלית בתוך זמן מועט ימתין עד שיביאו לו טלית ויתעטף בה ואחר כך יניח תפילין.

2. המניחים טלית ותפילין בתוך נרתיק אחד, יזהרו להניח את הטלית למעלה כדי שכאשר יפתחו את הנרתיק או התיק יפגשו תחילה בטלית, משום שאם יפגשו תחילה את התפילין אזי אין מעבירין על המצות ויהיו צריכים להניח תפילין לפני הטלית, ולכן בדיעבד אם הוציאו את התפילין קודם הטלית לדעת רבותינו המקובלים יש להניח את הטלית קודם משום שכך הם הדבר על פי הסוד שקודם להתעטף בטלית ואחר כך להניח תפילין, אולם לדעת מרן השולחן ערוך "אין מעבירין על המצוות" ולכן יניח קודם תפילין ורק אחר כך יתעטף בציצית, וכך היא ההלכה כדעת מרן השולחן ערוך.

3. הגמרא במסכת ברכות (דף יד' עמוד ב') "אמר עולא כל הקורא קריאת שמע בלא תפילין כאילו מעיד עדות שקר", והטעם משום שאומר בקריאת שמע "וקשרתם לאות על ידך והיו לטוטפות בין עיניך", והרי התפילין אינם עליו באותה שעה שאומר זאת, ועוד טעם שמפני שבשעה שקורא קריאת שמע הרי הוא מקבל עליו עול מלכות שמים, והרי אינו מקיים זאת שהרי אינו מניח תפילין, ולכן צריך שיהיו התפילין עליו בשעת קריאת שמע, ומכל מקום אם אין לו תפילין כרגע וחושש שעד שיביאו לו יעבור זמן קריאת שמע, או שבאונס הוא קם מאוחר ואין לו שהות להניח תפילין ולקרוא קריאת שמע, יקרא קריאת שמע ולאחר מכן שיהיו לו תפילין יניחם ויקרא בהם קריאת שמע, ואינו נחשב שמעיד עדות שקר שהרי אינו עושה זאת מחמת זלזול וגם הרי הוא מתכוון להניחם לאחר מכן.

4. כאשר קורא פסוק של "שמע ישראל" שבסדר הקורבנות שלפני פסוקי דזמרה, מעיקר הדין אינו חייב להניח תפילין, מפני שכל מה שאמרו חז"ל "כל הקורא קריאת שמע ללא תפילין כאילו מעיד עדות שקר" זה דווקא שקורא שני הפרשיות הראשונות של קריאת שמע "ואהבת" "והיה אם שמוע", מפני שאומר את הפסוקים "וקשרתם לאות על ידך והיו לטוטפות בין עיניך", אבל שקורא רק פסוק של קריאת שמע לא שייך בזה עדות שקר.

5. גם בשעה שאדם מתפלל צריך שהתפילין יהיו עליו, ובזוהר הקדוש אמרו שהמתפלל ללא תפילין אין תפילתו תפילה, ואם אין לו תפילין לפניו וחושש שעד שיביאו לפניו את התפילין לא ימצא מנין ויצטרך להתפלל ביחיד, יש אומרים שעדיף שיתפלל ביחיד עם התפילין מאשר במנין ללא תפילין, מפני שתפילה עם התפילין היא יותר חשובה מלהתפלל תפילה בציבור, ויש אומרים שעדיף שיתפלל בציבור ללא תפילין ולאחר מכן שיהיו לו תפילין יניחם ויקרא בהם קריאת שמע, ולהלכה אם יודע שהוא מכוון היטב בתפילה עדיף שימתין לתפילין ויתפלל עם התפילין ביחיד, ואם יודע שאינו מכוון כל כך טוב בתפילה יתפלל עם הציבור ללא תפילין ואחר כך יניח תפילין ויקרא בהם קריאת שמע, וכיום שאין אנו מכוונים כל כך בתפילה עדיף להתפלל עם הציבור ואחר כך יתפלל יקרא קריאת שמע עם התפילין , אלא אם כן יודע בעצמו שהוא מכוון בכל התפילה וכבר הוא שנים מכוון בתפילתו, יכול  להתפלל ביחיד עם התפילין (וכל זה כמו שכתבנו למעלה שאין לו מנין, אבל אם יש לו מנין חייב ללכת להתפלל עם התפילין במנין).
אם אין לו תפילין של רש"י אלא רק תפילין של רבנו תם (ובסיעתא דשמיא נכתוב בעוד כמה מאמרים על מחלוקת תפילין של רבנו תם ושל רש"י), ואם ימתין עד שיביאו לו תפילין של רש"י יתפללו כבר הציבור, ולא ימצא מנין לאחר מכן ויצטרך להתפלל ביחיד, יניח תפילין של רבנו תם בלא ברכה (משום שעל תפילין של רבנו תם לא מברכים) ויתפלל עם הציבור, ולאחר מכן שיביאו לו תפילין של רש"י יניחם ויברך עליהם ויקרא עמם קריאת שמע.

6. אם התפלל בראש חודש ושכח לומר "יעלה ויבוא" בתפילת שחרית, ונזכר רק לאחר תפילת מוסף, הדין הוא שצריך לחזור ולהתפלל שוב תפילת שחרית וצריך לחזור ולהניח תפילין כדי שיתפלל תפילת שמונה עשרה של שחרית עם תפילין, אף על פי שחולצים תפילין קודם תפילת מוסף.