סעודת מלווה מלכה

בכל מוצאי שבת קודש ישנה מצווה לאכול סעודה רביעית הנקראת מלווה מלכא. מדוע צריך לאכול סעודה זאת ולמה היא נקראת כך, ועל שמו של דוד המלך.